Brasilien Tag 0b: Erste Schritte in Brasilien

Angekommen in unseren ersten beiden Hotelzimmern stellten wir fest, dass wir gerade noch eine Stunde Zeit bis zum Beginn des Frühstücks hatten. Wir nutzen diese um gemeinsam Green Stories zu spielen. Marc und Sheepy entpuppten sich als wahre Experten auf diesem Gebiet.
Der deutschen Pünktlichkeit angemessen fanden wir uns dann um 6:30 Uhr vor den Türen der Frühstückshalle ein. Dahinter bot sich ein Frühstücksbuffet, von dem keiner von uns zu träumen gewagt hätte. Der Begriff internationales Frühstück ist auf jeden Fall angemessen: Es gibt Kuchen, Kekse, Rührei, Brot, Käse, Schinken, Früchte, Joghurt,… wir aßen uns richtig satt, bis keiner von uns mehr konnte. Im Anschluss wollten wir den Strand noch einmal richtig erkunden. Also machten sich alle „Strandfertig“ und auf den Weg auf die andere Straßenseite. Das Wasser war warm und sauber und so verbrachten wir einige Zeit darin und legten uns dann an den Strand zum Trocknen. Nachdem sich alle das Salz und den Flug von der Haut geduscht hatten, machten wir unser erstes Teammeeting am Hotelpool, mit den Füßen im angenehm kühlen Wasser.

Danach begannen wir zu arbeiten. Allerdings machte sich die Müdigkeit doch bemerkbar, immerhin waren wir über 24 Stunden unterwegs gewesen. So verbrachten wir die Zeit bis 14 Uhr unterschiedlich produktiv. Das Chaos beim richtigen Check-in machte dann alle wieder wach. Obwohl wir ausschließlich Einzelbetten gebucht hatten, bekamen wir einige Doppelbetten. Die Verständigung darüber, wie man dies ändern könnte, gestaltete sich als schwierig. Wie wir nach der Erfahrung in Mexico bereits erwartet hatten, kann im Hotel nämlich fast niemand Englisch sprechen. Und unser Portugiesisch reicht trotz Jessicas Vokabelhilfe kaum um Einkaufen zu gehen. Eine Reinigungskraft war dann unsere Rettung, die Englisch verstehen kann und dank zusätzlichem Einsatz von Händen und Füßen schafften wir die Verständigung. Wir nutzten die Umbauzeit unserer Zimmer, um Einkaufen zu gehen. Eine Touristeninformation mit drei freundlichen und sehr gut Englisch sprechenden Frauen war uns beim Ausfindig machen eines Supermarktes eine große Hilfe. Auch sonst treffen wir auf viel Hilfsbereitschaft: Bei dem Versuch Geld zu tauschen (was leider nur von Real in Euro oder Dollar möglich war) half das Kind eines Mitarbeiters als Übersetzer aus. Der Versuch ein Restaurant zu finden gestaltete sich als schwieriger als erwartet, denn vegetarisches und günstiges Essen schien es in Kombination nicht zu geben. Da wir großen Hunger hatten, landeten wir schießlich am Ende der Welt bei McDonalds.

Auf dem Rückweg machten wir den ersten Großeinkauf: Trinken, Brot, Wurst, Käse,… Außerdem entdeckten wir einen Markt, auf dem es eine Menge exotische Früchte gab. Wir kauften Trauben, Bananen und eine Mango, sowie Paprika und Limetten und bekamen zwei Früchte geschenkt, die wir noch nie im Leben gesehen hatten. Im Hotel ergoogelten wir uns, dass es sich um einen Zimtapfel und eine Caju handelte. Die ersten Einkäufe wurden dann direkt auf dem Hoteldach verspeist, mit Blick auf das Meer und die Strandpromenade. Und dann ging es früh am Abend nach einem sehr, sehr langen Tag ins Bett, um Freitag um 6:30 Uhr ausgeschlafen einen produktiveren Tag beginnen zu können.

Giftige Strandschnecken und King Julian

Bereits in der kurzen Zeit haben wir hier bereits einige exotische Tiere gesehen.

Die ersten uns unbekannten Tieren, die wir gefunden haben waren Schnecken. Überall am Strand waren Schnecken zu finden die munter über den Sand krochen.
Als Judith eine der Schnecken genauer ansehen wollten, wurde sie aufgeregt von einer Brasilianerin angesprochen: „Don’t touch… Dangerous!“
Daraufhin haben wir uns angeguckt, was das für Schnecken sind:
Es handelt sich um Afrikanische Riesenschnecken, die zum züchten importiert wurden und als Delikatesse gelten. Jedoch haben sie auch begonnen sich in freier Wildbahn zu verbreiten, wo sie über Parasiten unter anderen Meningitis übertragen können. Wir lassen sie wohl am Besten in Ruhe.

Die anderen Tierchen konnten wir leider nur aus dem Fenster betrachten. Auf der Palme vor dem einen Hotelfenster kletterte eine Familie Lemuren herum. Die kleinen Äffchen, deren Körper zu Schwanz Verhältnis etwa 1:1 beträgt, waren sehr aktiv und schwierig unter den Palmblättern zu sehen. Wie süß sie sind könnt ihr auf dem Foto selbst entscheiden 😉

Brasilien Tag 0a: Morgens halb vier am Strand von João Pessoa

Um uns die ausreichende Zeit am Gate (2 Stunden) zu vetreiben, wollten wir unseren Robotern ein wenig Auslauf gönnen. Da es jedoch im Demo-Script einen Fehler gab, setzten wir Wheatley kurzerhand in den Flughafenbuggy und zeigten ihm so das Terminal. Währenddessen behob Nils schnell den Fehler.
Nach pünktlichem Abflug folgte ein ereignisloser kurzer Flug nach Paris. Zwar hatten wir hier nur wenig Aufenthalt, aber da wir zügig durch die meisten Kontrollen durchkamen (mehr als zwei Grenzkontrolleure wären auch nicht schlecht bei so vielen Reisenden…), blieb noch die Möglichkeit zu einem kurzen Einkauf. Wir besorgten uns Schokolade und ein französisches Rätselheft als Zeitvertreib für den Transatlantikflug.
Für diesen sehr langen Aufenthalt an Bord war das Rätselheft alleine als Zeitvertreib nicht ausreichend. So wurde, wenn nicht gerade am Code gearbeitet wurde, das In-Flight-Entertainment-System oder die gereichten Decken und Kissen zum Schlafen genutzt. Die Qualität der Mahlzeiten war sehr gut, die jeweilige Menge ließ allerdings einige Mitglieder des Teams ungesättigt zurück. Besonders dem vegetarischen Essen schienen einige Kalorien zu fehlen, dafür wurde es aber auch deutlich vor den restlichen Essen gereicht. Sehr erfreut waren wir für Dennis, dass es mit dem glutenfreien Essen für ihn geklappt hat, trotz der Schwierigkeiten bei der Essensanmeldung.
Gegen 16 Uhr brasilianischer Zeit war es dann soweit: die ersten Ausläufer des südamerikanischen Kontinents tauchten unter dem Rumpf unseres Fliegers auf.

Kurz nach der Ankunft in Rio de Janeiro wurden wir an die lokalen Ereignisse der letzten Tage erinnert: bereits bei der Passkontrolle, wurde einigen Teammitgliedern zum Gewinn der FIFA WM gratuliert. Hinter der Passkontrolle erwartete uns dann Fuleco, das Maskottchen der FIFA WM. Natürlich nutzten wir die Gelegenheit zum Erinnerungsfoto.

In Brasilien ist wohl nicht üblich, dass das Gepäck bis zum Zielflughafen durchgecheckt wird und so konnten wir zumindest am Gepäckband von Rio verifizieren, dass auch unsere Koffer im richtigen Land angekommen sind. Der Plan war dann eigentlich, das Gepäck direkt wieder aufzugeben, durch die Sicherheitskontrollen zu gehen und die Reste der 5 Stunden Wartezeit am Gate zu verbringen. Leider öffnete der Check-In für unseren Flug erst zwei Stunden vor dem Abflug. So ergab es sich dann, dass wir eine Expedition für den ersten Kontakt mit den einheimischen Nahrungsquellen losschickten. Im 3. Stock des Flughafengebäudes stieß diese auf eine vielfältige Auswahl, allerdings konnte sie sich einem Verkaufsstand nicht näher als 5 Meter nähern, ohne dass wie aus dem nichts ein Angestellter auftauchte, der unermüdlich einem die Vorteile seiner englischsprachigen Karte anpries. Als schließlich das Team mit Essen versorgt war, blieb mehr Zeit sich umzuschauen und umzuhören, wobei letzteres diverse Probleme mit sich brachte, da die Durchsagen zum Großteil nur noch in portugiesisch waren. Auch allgemein war die Kenntnis des Englischen sehr unterschiedlich bei den Mitarbeitern und Verkäufern verteilt. Zum Glück war die Sich(erhei)t(s)kontrolle schnell passiert. Letzte Erkenntnis vor dem Abflug nach João Pessoa: Aus dem Trinkwasserspender erhielten wir Wasser, dass man vermutlich ohne Weiterbehandliung auch für ein deutsches Schwimmbad nutzen dürfte.
Beim Flug nach João Pessoa handelte es sich um einen Nachtflug, sodass nicht nur unser Team, sondern auch ein Großteil der übrigen Passagiere nach Möglichkeit versuchte zu schlafen.
Pünktlich um 1:20 Uhr in der Nacht verließen wir das Flugzeug, holten unsere vollständig und heile angekommenen Koffer und trafen unsere Kontaktperson von der Transferagentur, die sich als sehr gut englischsprechend herausstellte. Völlig überraschend waren wir damit bereits um 3 Uhr am Hotel. Wir hatten mit mehr Verzögerungen und längerem Check-out gerechnet, womit es sich nicht gelohnt hätte ein Zimmer für den Tag zu nehmen. So machten wir das Beste draus, ließen unser Gepäck im Hotel und verbrachten die Zeit bis zum Sonnenaufgang gegen 5:30 Uhr am Strand gegenüber. Dabei machten wir eine erste kurze Besprechung, was wir in den nächsten Tagen tun müssen.

Als zwei von uns kurz beim Hotel vorbeischauten, um nach einer Toilette zu fragen, wurden wir davon überrascht, dass uns angeboten wurde gegen einen kleinen Aufpreis bereits zwei Zimmer zu beziehen und das Frühstückbuffet zu nutzen. Ein Angebot, das wir nicht ablehnen konnten.

Morgens halb vier in Hamburg

Wieder einmal sind GlaDOS, Wheatley, Atlas, Tamara, Wilma und Fiona am Hamburg Airport. Diesmal soll es in ein Land gehen, dass in den letzten Wochen regelmäßig in den Schlagzeilen war: Brasilien. Nur kurz nach Ende der FIFA Fußballweltmeisterschaft findet ab dem 19. Juli die RoboCup Weltmeisterschaft im Nordosten Brasiliens statt – und das Team der Hamburg Bit-Bots ist mit dabei!
Aufgrund der Flugverbindungen werden wir fast 24 Stunden unterwegs sein bis zum Ziel und so trafen wir uns mitten in der Nacht am Flughafen. Erste Erkenntnis: Vor halb vier kommt man nicht in die Abflughalle, aber am Ankunftsbereich des Terminal 1 darf man warten bis es soweit ist und dort gibt es sogar Möglichkeiten Strom und Wlan zu bekommen. Die meisten Reisenden, die dort in der Früh anzutreffen waren, nutzten allerdings eher die Gelegenheit dort noch ein wenig Schlaf zu bekommen.
Nach kurzem Check-In und relativ unproblematischer Sicherheitskontrolle („das sind ja alles die gleichen [Roboter]- einmal angucken reicht“) sind wir nun am Gate und warten auf den Flieger. Mal sehen wie es weitergeht.

Coding Wochenende

Da Brasilien unaufhörlich näher rückt und wir mit erstaunen fest gestellt haben, das es nur noch zwei Wochen sind, werden wir an dem kommenden Wochenende (4.7-6.7) ein Coding Wochenende veranstalten. Unser Hauptaugenmerk wird auf dem Testen der Software, einigen Hardwarereperaturen und einigen organisatorischen Dingen liegen.

Wir freuen uns das es nun bald los geht und sind schon kräftig aufgeregt.

GOAL – Goal Oriented Artificial Lifeform

Es ist soweit: Unser erster selbst designter Roboter kann stehen.

Wir haben uns in den letzten Monaten mit der Entwicklung eines eigenen Roboters beschäftigt. Ausgehend von unseren Darwins und deren Problemen, haben wir einige Veränderungen vorgenommen und anderes beibehalten.
Die Beinkonstruktion ist bis zum Hüfgelenk hinauf fast gleich geblieben. Die einzigen Veränderungen hier sind die Größe und stärkere Motoren in den Knien.
Im Torso des Roboters hat sich mehr verändert. Im unteren Bereich wurde eine Art Lendenwirbelsäule mit zwei Freiheitsgraden, der Roll( Bewegungen zur Seite) und der Pitch ( Bewegungen nach vorne oder hinten), eingebaut. Diese Konstruktion entkoppelt die Bewegungen des Oberkörpers von den Beinen. Wir erhoffen uns davon eine deutliche Verbesserung der Balance.
Eine weitere Veränderung ist der weitere Freiheitsgrad in der Schulter. Wir haben eine sogenannten Yaw-Motor eingebaut. Damit haben wir jetzt drei mögliche Bewegungsrichtungen in der Schulter und damit die Möglichkeit einen Einwurf korrekt auszuführen.
Bei der Elektronik sind auch einige Veränderungen geplant. Diese warten jedoch noch auf bestellte Teile.

14. Berliner Nacht der Wissenschaft

Am Samstag waren wir bei den FUmanoids auf der 14. Nacht der Wissenschaft in Berlin. Die Nacht war das erste Treffen mit den FUmanoids nach den Iran Open, und der erste größere Test unserer Software. Ab 16:30 haben wir stündlich gegen die FUmanoids gespielt und kontinuierlich unsere Software verbessert. Zwischen den Spielen wurden wir immer wieder nach den nächsten Spielen gefragt und konnten mit den Spielen und auch mit Präsentationen der Roboter das interessierte Publikum begeistern. Wir spielten meistens vor „vollem Haus“. Diese Gelegenheit wurde auch vom Professor bei den FUmanoids und dem RBB genutzt. Im Nachhinein der Nacht des Wissenschaft konnten wir Daniel auch noch sein Geschenk für „Nettigkeiten“ im Iran überreichen.
Eine gelungene Lange Nacht für die Roboter sowie die BitBots.

Deckenkamera

Schon lange wollten wir gerne eine Deckenkamera in unserem Feldraum haben. Allerdings wurde es immer weiter verschoben, da wir Dinge mit höherer Priorität zu erledigen hatten.

So eine Kamera ist praktisch bei der automatisierten Analyse und zur Aufnahme von Trainingsdaten. Dazu klebt man den Robotern eine gut erkennbare Markierung auf den Kopf und kann dann z.B. die von ihnen abgelaufene Strecke betrachten. In unserem Fall brauchen wir die Kamera vor allem um Trainingsdaten aufzunehmen, mit der unsere Roboter lernen sollen sich zu lokalisieren. Dazu nimmt der Roboter mit der eigenen Kamera ein Bild auf und die Deckenkamera bestimmt gleichzeitig an welcher Position der Roboter steht. Am Ende haben wir dann (hoffentlich) eine Menge Bilder aus Roboterperspektive zusammen mit mit der tatsächlichen Position und Ausrichtung. Anschliessend soll der Roboter dann mit Hilfe von neuronalen Netzen lernen sich zu lokalisieren. Das bedeutet, dass er markante Dinge auf Feld, z.B. die Tore und Linien, benutzt um daraus seine eigene Position auf dem Feld zu bestimmen.

Natürlich werden wir euch weiterhin über unsere Entwicklungen in diesem Bereich auf dem Laufenden halten.

Neues Roboter Design mit Autodesk Inventor

Wie ihr schon in unserem letzten Bericht gelesen habt, wollen wir, dass unsere Roboter wachsen, damit sie eine Chance gegen die neuen Riesen in unserer Liga haben. Deshalb haben wir in den letzten zwei Wochen unseren neuen Prototypen mit dem 3D CAD Programm Autodesk Inventor modelliert. Mit solchen 3D CAD Programmen lassen sich am Computer sehr schnell dreidimensionale Objekte erzeugen. In unserem Fall sind dies vor allem Aluminiumteile, die zuerst mit einer CNC-Fräse aus dem Metall geschnitten und dann gebogen werden. Um das zu erreichen machen wir zweidimensionale Skizzen in dem Programm aus denen dann die dreidimensionalen Körper erzeugt werden. Dann können noch Anpassungen angenommen werden, wie Bohrlöcher oder abgerundete Ecken. Zum Schluss errechnet Inventor daraus automatisch die nicht gebogenen Umrisse des Metalls die dann in die CNC-Fräse gehen.

Die Motoren, neuen Metallteile, wiederverwendete Teile vom Darwin und ein Haufen Schrauben und Muttern können dann auch in Inventor virtuell zusammengebaut werden. Dies ist besonders praktisch, da man so direkt sieht, ob man die Teile passend konstruiert hat. Außerdem kann man sogar die Motoren beweglich machen und so interaktiv die Bewegung des Roboters testen. Dies ist für uns sehr wichtig um zu prüfen wie viel Bewegungsspielraum die einzelnen Gelenke haben.

Unsere ersten neuen Aluminiumteile werden diese Woche gefräst und wir können es kaum erwarten sie in Echt zusehen und den Prototypen zusammen zu bauen.

Aber auch elektrotechnisch verändert sich einiges bei uns. Doch dazu bald mehr, ihr dürft gespannt sein 😉