Unser neuer Roboter für die Vision!

Wir haben einen neuen Roboter.
Er ist komplett im Eigenbau entstanden. Er erfüllt leider nicht ganz die Anforderungen für unsere Liga, denn er ist nicht humanoid.  Er kann nicht einmal laufen. Er kann eigentlich sogar nur den Kopf bewegen.
Um in der Liga spielen zu dürfen ist er allerdings auch nicht entworfen worden. Wir wollten einen einfachen Roboter den man verwenden kann um Bilder für unseren Imagetagger zu generieren oder einfach unsere Vision Algorithmen testen zu können. Mit unserer Konstruktion brauchen wir nur drei Motoren. Normalerweise haben unsere Roboter nur zwei Motoren für den Kopf, aber durch den dritten Motor wird es uns ermöglicht, einen weiteren Freiheitsgrad hinzuzufügen. Denn damit kann der Kopf auch schief gelegt werden. Die Funktion benötigen unsere spielfähigen Roboter nicht, aber sie kommen durch die Bewegung im Spieleifer von selbst in solche Zustände. Durch diesen Roboter können wir auch diese Möglichkeit abdecken und noch realistischere Bilder aufnehmen.
Durch die wenigen Motoren müssen wir uns nicht auf die anderen Bestandteile des Roboters verlassen und deshalb können wir die Komplexität des gesamten Roboters senken. Zusätzlich benötigen wir dann beim testen und kalibrieren der Vision keinen der spielfähigen Roboter und deshalb kann während dessen an diesen gearbeitet werden.
Ein weiteres Feature ist die höhenverstellbare Stange des Roboters, mit der wir Bilder aus der Perspektive von vielen verschieden großen Robotern aufnehmen können.

Der Vision Roboter mit ausgefahrener Stange in großDer Vision Roboter mit eingefahrener Stange in klein
Obwohl dieser Roboter so simpel ist, erlaubt er uns doch viele neue Möglichkeiten für die Vision.

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Iran Open 2018: Was wir mitnehmen

Die IranOpen sind vorbei und inzwischen ist der Alltag ins Labor zurückgekehrt. Zeit für uns, einmal auf die vergangenen Wochen zu blicken und ein Fazit zu ziehen: Wir haben viele unserer neuen Module zum ersten Mal in Aktion erlebt und durften erfreut feststellen, dass einige davon unter realen Bedingungen noch besser funktionieren, als wir es uns erhofft hatten.

Unsere neue Ballerkennung und unser verbesserter Laufalgorithmus greifen Hand in Hand mit alterprobten Modulen und haben uns einige Erfolgsmomente beschert. Außerdem konnten wir viele große und kleine Fehler in unserem Code beheben und verbessern. Auch im Austausch mit den anderen Teams konnten wir unseren Wissensstand erweitern, neue Ideen sammeln, verschiedene Herausforderungen der Humanoid-League diskutieren und neue Kontakte knüpfen. Nicht zuletzt waren die IranOpen für drei von uns auch die erste Möglichkeit, auf einem Wettkampf anzutreten und das Arbeiten dort kennenzulernen.

Natürlich haben wir auch festgestellt, welche Elemente noch nicht so gut funktionieren und wir arbeiten fleißig daran, diese Probleme schnellstmöglich zu beheben. Im Vordergrund steht für uns dabei zunächst die Aufgabe, unsere neuen Roboter vollständig zum Laufen zu bringen, sodass wir bald hoffentlich mit 4 Robotern gleichzeitig antreten können. Denn die WM ist nah und wir sind sehr zuversichtlich, einige Torschüsse für unser Team zu sehen.

Alles in allem war dieser Wettkampf also ein großer Erfolg für uns und lässt uns mit einem guten Gefühl auf die kommende Weltmeisterschaft hinarbeiten.

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Iran Open 2018: letzter Spieltag

Der letzte Spieltag begann so chaotisch, wie wir es von den letzten Jahren im Iran gewohnt sind: 10 Minuten vor unserem Halbfinalspiel war die Messehalle immer noch geschlossen. Da die Schiedsrichter und das TC aber auch nicht pünktlich erschienen sind, hatten wir glücklicherweise dennoch genügend Zeit, um uns vorzubereiten.

Rhoban als Gegner zu haben war für uns wie immer eine Herausforderung, aber mit inzwischen funktionierender Vision und optimiertem Laufalgorithmus haben wir uns ziemlich gut geschlagen. Einige Minuten vor Ende des Spiels gab es erneut große Verwirrung, als plötzlich die Stromversorgung unterbrochen wurde und somit alle bisherigen im Gamecontroller gespeicherten Ereignisse des Spiels gelöscht waren. Nach kurzer Beratungszeit der Schiedsrichter war aber alles wieder in Ordnung und das Spiel konnte beendet werden.

Das Spiel ging zu Gunsten von Rhoban aus, was uns den dritten von acht Plätzen als Endergebnis bringt. Sieger des Wettkampfes wurde MRL-HSL.

Nachdem die Spiele beendet waren hatten wir noch einige Stunden Zeit, um uns, gemeinsam mit einigen Teammitgliedern von Rhoban und ZJUDancer, eine Tempelanlage anzusehen und erneut den Basar zu besuchen. Den Rest des Tages verbrachten wir mit der, wie immer sehr spannenden Siegerehrung und Abschlusszeremonie. Nach dem anschließenden Festbankett, bei dem wir uns noch einmal mit vielen alten Bekannten und neuen Freunden austauschen und unterhalten konnten, war es auch schon Zeit, Abschied zu nehmen.

13 Stunden Flug später waren wir vollkommen erschöpft, aber glücklich mit dem Ergebnis zurück in Hamburg. Lange auf unserem Erfolg ausruhen werden wir uns aber wohl nicht. Denn bald beginnt die WM und bereits heute herrscht wieder reger Betrieb im Labor.

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Iran Open 2018: Zweiter Spieltag

Auch der heutige Tag begann wieder früh. Um 8:30 sollten wir gegen MRL-HSL antreten und bis dahin mussten noch einige Hardwarekomponenten repariert werden. Da wir bis spät in die Nacht noch an unserem Code gearbeitet hatten, sah man uns die Müdigkeit heute morgen an. Nichtsdestotrotz haben wir ein gutes Spiel abgeliefert, welches wir zwar verloren, in dem wir aber die Erfolge unserer Arbeiten der letzten Tage sehen konnten.

Durch einige unglückliche Stürze wurde unsere Hardware stark beschädigt, sodass wir während unseres zweiten Spiels große Probleme hatten. Frankenbot hat jetzt den Arm des anderen Minibots geerbt und wird damit noch mehr zur stückhaften Bestie als vorher. Unter den anderen Teams ist er inzwischen als „Killer“ und „Terminator“ bekannt. Denn eines haben wir in den letzten Tagen bewiesen: Unser Roboter ist sehr standfest.

Unsere freie Zeit nach diesem Spiel haben wir genutzt, um Teheran zu erkunden. Wir haben uns auf dem Basar mit diversen iranischen Spezialitäten eingedeckt und eine nahegelegene Moschee besucht.

Auch in unserem dritten Spiel haben sich unsere Hardwareprobleme leider fortgezogen. Inzwischen ist aber alles größtenteils repariert und wir hoffen, dass morgen alles ganz bleibt.

Nach den Spielen hatten wir einige Zeit, uns mit den anderen Teams auszutauschen. Wir hatten Gelegenheit, erneut unseren ImageTagger vorzustellen, Rhoban hat einen interessanten Vortrag über die Entscheidungsstrategien bei Torschüssen gehalten und auch ZJUDancer und MRL-HSL haben einen Teil ihrer Arbeiten präsentiert.

Jetzt laufen die letzten Vorbereitungen für das morgige Halbfinalspiel gegen Rhoban. Wir sind gespannt, wie es ausgehen wird.

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Iran Open 2018: Erster Spieltag

Der erste Spieltag neigt sich seinem Ende. Mit drei der vier bestplatzierten Teams der letzten WM konnte unsere Konkurrenz kaum härter sein: Wir spielten gegen MRL-HCL, Rhoban und ZJUDancer. Insbesondere Rhoban konnte heute mit drei Robotern großartiges Teamplay und zielgenaue Schüsse vorweisen und alle drei Gegner besiegen. Und auch die anderen beiden Teams haben viele spannende Momente und gute Spielzüge geliefert. Aber obwohl wir unsere drei heutigen Spiele verloren haben, haben wir auch große Fortschritte gemacht: Zum ersten Mal seit unseren großen Hardwaremodifikartionen können wir wieder längere Strecken laufen ohne zu fallen. Auch die Ballerkennung funktioniert hervorragend und einige Teile des Verhaltens sind bereits wieder funktionstüchtig.

Außerdem konnten wir aus unseren Spielen gegen den amtierenden Weltmeister, sowie den Dritt- und Viertplatzierten der letzten WM viel lernen. Der Austausch zwischen den Teams, und auch die Spiele selbst geben uns einen Ausblick auf neue Taktiken und Bewegungsmuster, die wir in naher Zukunft ausprobieren werden. Durch die vielen Spiele konnten wir zudem unter echten Bedingungen eine große Menge Trainingsdaten für unseren Imagetagger sammeln.

Die Hardware war heute nicht auf unserer Seite. Und so kam es, dass unser Frankenbot ein Bein verlor – Und das nur wenige Minuten vor unserem letzten Spiel. Glücklicherweise war der Schaden relativ leicht zu beheben, sodass wir rechtzeitig antreten konnten. Da wir eines der Ersatzteile aus unserem anderen Minibot ausbauen mussten und hier keinen  Ersatz beschaffen können, bedeutet das aber leider auch, dass wir nur noch mit einem Roboter antreten können. Wenigstens können wir nun all unsere Arbeit auf ihn konzentrieren.

Wir arbeiten jetzt daran, den Rest des Verhaltens zu reparieren und diverse Kleinigkeiten zu optimieren, damit wir in den nächsten Spielen besser abschneiden.

 

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IranOpen 2018: Setup Days

Mit viel Gepäck und wenig Schlaf sind wir gestern Morgen nach langer Flugreise in Teheran angekommen. Viel Zeit uns auszuruhen blieb uns nicht, und schon 2 Stunden nachdem wir das Hotel erreicht hatten ging es auch schon los in die Messehalle, um uns vorzubereiten.

Allgemein scheint dieses Jahr alles etwas organisierter zu sein,  schon nach wenigen Stunden hatten wir Strom und Internetzugang, sodass wir mit Hochdruck mit der Arbeit beginnen konnten. Denn es gab viel zu Tun: Nicht nur, dass unsere beiden Minibots spielbereit gemacht werden mussten, auf der IranOpen treten wir dieses Jahr zum ersten mal mit unseren beiden neuen Robotern an. Während wir uns mit den von den Wolves gefertigten Robotern natürlich große Chancen erhoffen, stellen sie uns gleichzeitig auch vor viele neue Herausforderungen.

Inzwischen sind alle durch den Flug entstandenen Schäden an den Robotern repariert und auch die Software ist auf einem guten Weg, morgen funktionstüchtig zu sein. Unsere Roboter sind vermessen und dieses Jahr gab es sogar ein (sehr kurzes) Schiedsrichter-Meeting. Den Rest des Tages werden wir nun fleißig weiterarbeiten, damit wir morgen um 8:30 zu unserem ersten Spiel bereit sind. Wir blicken gespannt und voller Vorfreude auf die kommenden Tage.

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Die Hamburg Bit-Bots auf dem Unitag

Am Dienstag den 20.02. fand wieder der jährliche Unitag der UHH statt. Nachdem wir im letzten Jahr leider nicht teilnehmen konnten, da die Foyers für Veranstaltungen gesperrt waren, waren wir dieses mal zum mittlerweile fünften mal dabei um unsere Roboter zu präsentieren und Schülerinnen und Schüler für Robotik und die Studiengänge des Fachbereichs Informatik zu begeistern.

Interessierte konnte dabei selbst das Steuern eines Roboters in die Hand nehmen. Auch wenn Tamara (einer unserer Darwin OP Roboter) eigentlich eigenständig läuft und Entscheidungen trifft, nahmen wir sie diesmal lieber an die Leine oder besser gesagt an den Controller.

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Nach der WM ist vor der WM

Das neue Semester hat begonnen und damit auch die Vorbereitungszeit für
die Wettbewerbe im nächsten Sommer. Nachdem unsere Berichterstattung
nach unserem Ausscheiden aus der WM in Japan im Juli etwas abrupt
abgebrochen war, haben wir dennoch viel Austausch mit den anderen, auch
ausgeschiedenen Teams betrieben. Auch unsere Posterpräsentation über
die neue ROS-Architektur beim Symposium war erfolgreich. Nach einer kurzen Erholungsphase im Sommer, starteten wir im September
wieder in den Betrieb. Den Anfang machte unsere Kooperation mit dem
Gymnasium Walddörfer in Volksdorf, mit der wir eine Projektwoche für
Schülerinnen und Schüler des Informatik Profils durchführen und ihnen
einen Einblick in den Bereich der Robotik ermöglichen.Mitte Oktober folgte dann das Schnupperstudium, bei dem sich Schülerinnen und
Schüler in ihren Ferien als Informatikstudierende ausprobieren
konnten. In der Woche fand auch die Informatik-Expo statt, bei der wir
zwei unserer Projekte vorgestellt haben: Zum einen die neue ROS-Architektur
in unserer Liga und zum anderen den Imagetagger zum Labeln von
Bildern.

Auch bei der langen Nacht des Wissens waren wir dieses Jahr wieder aktiv. Dieses Mal bei einer Podiumsdiskussion der Jura Fakultät.

Anfang Dezember fahren wir für ein Wochenende zur 5th international
Humanoid Soccer School nach Bordeaux, das vom Team RHOBAN, dem
amtierenden Weltmeister in unserer Liga ausgerichtet wird. Wir freuen uns schon auf
einen regen Austausch.

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Achtelfinale

Heute gingen die Achtelfinalspiele los. Unser Spiel war gegen die NUbots aus Australien. Da unser Walking-Algorithmus immer sehr aufwändig an die verschiedenen Arten von Kunstrasen anzupassen war, versuchten wir das Walking vom Team Rhoban aus Frankreich in unseren Code zu integrieren, das sie uns zur Verfügung gestellt haben. Gerade einmal zwei Stunden vor dem Spiel gelang es uns auch, aber wir hatten nicht mehr viel Zeit zum testen. Während des Spiels zeigte sich aber die Verbesserung. Wahrscheinlich werden wir den neuen Walking-Algorithmus beibehalten und weiterentwickeln, da er besser wartbar ist als unser alter Code. 

Das Spiel endete torlos, sodass wir ins Elfmeterschießen gingen. Die NUbots konnten es mit 2:0 für sich entscheiden und damit ins Viertelfinale einziehen. Für uns ist der Wettbewerb nun vorbei, aber jetzt haben wir Zeit uns weiter mit den anderen Teams auszutauschen.

Bei den Drop-in Spielen haben wir den vierten Platz belegt. Zwar haben unsere Roboter nicht selbst ein Tor geschossen, waren aber die meiste Zeit sehr engagiert auf dem Spielfeld. 

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Spiele

Zu dem normalen Spielmodus auf der RoboCup WM ist dieses Jahr der sog. Drop-In Modus hinzugekommen. Dabei stellen vier Teams zusammen eine Robotermannschaft, von jedem Team spielt ein Roboter. Dadurch wird die Zusammenarbeit der Teams gefördert, aber auch das aktive Zusammenspiel der Roboter. Diese Spiele sind immer eine besondere Herausforderung für die Schiedsrichter, weil die acht Roboterhandler der Teams auf dem Feld eine unübersichtliche Situation erzeugen. Für die Mannschaften ist es interessant zu sehen, welches andere Team in welchem Bereich seine Stärken hat. So bekommt man einen guten Überblick über die Liga. Die Ergebnisse werden mit einem gesonderten Punktesystem pro Drop-In-Mannschaft, aber auch pro Team bewertet. 

Drop-In Spiel

Im herkömmlichen Modus spielen wir dieses Jahr erst eine Vorrunde, die die Zusammenstellung der Achtelfinals bestimmt. 

Gestern waren unsere Spiele gegen SEU-UniRobot aus China, das wir mit 0:1 verloren und gegen ITAndroids aus Brasilien, das 0:0 endete. Heute haben wir gegen MRL-HSL aus Iran gespielt und 0:1 verloren. Damit sind wir auf Gruppenplatz 3 (von 4) und werden morgen im Achtelfinale gegen die NUBots aus Australien spielen. 

Spiel gegen SEU-UniRobot

Heute war unser „neuer“ Roboter zum ersten Mal im Einsatz. Eigentlich ist er nur zum Teil neu, da insbesondere sein Innenleben aus schon vorhandenen Teilen besteht. Aber es fehlten Metallteile, die nun gefertigt werden konnten. Leider gab es Lieferverzögerungen, sodass wir den Roboter erst hier in Japan zusammenschrauben konnten, aber nun ist er technisch abgenommen worden und hat auch schon seinen ersten Dienst als Torwart erfolgreich absolviert. Sein vorläufiger Name ist übrigens Frankenbot, an Anlehnung an Frankensteins berühmtes zusammengestückeltes Monster. 

„Frankenbot“

Außerdem haben wir die Zeit genutzt um uns mit anderen Teams über Erfahrung mit verschiedenen Roboterplattformen auszutauschen, da wir auf der Suche nach einer neuen Plattform sind.  Insbesondere interessieren uns Materialien wie Carbon, mit denen wir noch keine Erfahrung haben 

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