RoboCup 2017 – Zeit, sich einzurichten

Es war sehr angenehm, heute Nacht wieder in einem normalen Bed Schlaf zu bekommen. Nach einem kleinen, kurzen Frühstück (Cornflakes und Müsli mit Milch) machten wir uns auf den Weg zur Wettbewerbshalle.

Übung macht den Meister und mittlerweile fällt es uns deutlich leichter uns mit der Bahn durch die Stadt zu bewegen; die größte Schwierigkeit besteht darin, den richtigen Preis für die zurückzulegende Strecke zu finden. Dann kauft man einfach eine Fahrkarte für den entsprechenden Preis und benutzt sie um das Bahnnetz zu betreten und zu verlassen. Für die nächsten Tage wird es dann noch einfacher, da allen Teilnehmern Bahntickets zur Verfügung gestellt werden, sodass wir nicht mal mehr an den Fahrkartenautomaten mit anstehen müssen.

Registration Area

Am Veranstaltungsort angekommen sahen wir schnell, dass die Organisatoren sich sehr vorbereitet haben um die Probleme mach vorheriger RoboCups zu vermeiden. Der Bereich zur Teamregistrierung ist übersichtlich und gut strukturiert aufgebaut, und wir benötigten nur wenige Minuten um unsere Teamausweise und Bahngutscheine zu bekommen. Auch die Wettbewerbsfelder sind fertig vorbereitet, sodass wir schnell anfingen unsere Teamtische aufzubauen und Arbeitsplätze einzurichten.
Team Table

Was als nächstes anliegt:

  • Die Kamera zu kalibrieren, dass sie sich auf das Licht der Halle anpasst
  • Sicherstellen, dass die Roboter die Reise gut überstanden haben und ins Betriebssystem starten können
  • Das Gehen der Roboter auf dem vorliegenden Kunstrasen testen und anpassen
  • Technische Roboter-Abnahme durch das Technische Kommitee
Tamara  testing the surface at Nagoya
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RoboCup 2017 – Japan, here we are!

Gerade noch war RoboCup 2016 in Deutschland, die WM im eigenen Land – und schon steht die nächste Weltmeisterschaft wieder vor der Tür! 2017 findet sie in Nagoya, Japan, statt. Während Maike als erste bereits am Samstag früh in Nagoya angekommen ist, hat es nun auch beinahe der gesamte Rest des Teams geschafft. Morgen, pünktlich zum Start der Set-up Tage, wird dann auch Jasper zu uns stoßen und damit wird das komplette Team wieder vereint sein.

Nach einer Reisezeit von über 12 Stunden,  zunächst nach Helsinki und dann nach Nagoya (für Daniel und Niklas sogar noch mit Zwischenlandung in Tokyo), sind alle entsprechend müde und kaputt. Trotzdem war noch genug Energie vorhanden, um zumindest ein wenig die Umgebung des Hostels nahe des Hauptbahnhofes in Nagoya zu bestaunen. Währenddessen war Maike als Mitglied des Organisationskommittees bereits in Sachen RoboCup unterwegs und hat die Halle inspizieren können. Alles in allem schaut es sehr vielversprechend aus, auch wenn unseren Robotern die Lücken im Rasen vermutlich einige Schwierigkeiten beim Laufen bereiten werden. Aber das können wir erst morgen genauer feststellen, wenn wir mit unserem Equipment in die Halle dürfen.

Nach einem traditionellen japanischen Abendessen sind die Koffer mit dem Equipment für morgen nun gepackt und wir freuen uns schon darauf, um 7:30 japanischer Zeit (also 0:30 deutscher Zeit) aufzubrechen in ein neues RoboCup Abenteuer!

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Tag 5: Spiele

Gestern fand um 10:30 ein Drop-In Spiel statt, bei dem RFC Berlin mit Rhoban Football Club gegen die WF Wolves und die Hamburg Bit-Bots spielten.

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Einer unserer Roboter stapfte Richtung Ball los, verlor dann aber die Richtung. Ein Rhoban Roboter erreichte den Ball, fror dann aber mitten im Schuss ein und musste kurz aus dem Spiel genommen werden. Ein anderer Rhoban Roboter beförderte den Ball dreimal ins Aus.

Minibot lief über ein Drittel des Feldes, bevor der Roboter hinfiel und nicht wieder hochkam.

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Die Roboter von Rhoban und den Berlinern schienen nicht ganz mitbekommen zu haben, dass sie zusammen spielten und kämpften ein bisschen um den Ball, wobei dem Roboter von RFC Berlin der Ball weggenommen wurde als er versuchte, sich richtig auszurichten.

Rhoban schoss aufs Tor, aber der Ball ging gegen den Pfosten, und wurde danach wieder ins Aus befördert. Das Spiel endete unentschieden.

 

Um 13:30 Uhr spielten wir gegen den 1. RFC Berlin. Es schien während des Spieles so, als würden sie konsequent den Ball etwa 20cm weiter rechts vermuten, als er tatsächlich war. Dafür schien die Lokalisierung der Berliner gut zu funktionieren, und die Roboter konnten selbstständig einlaufen und sich an den Mittelkreis stellen.

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Die Berliner waren zu Beginn am Ball, aber ein zweiter Roboter der Berliner lief in den ersten, der gerade am Ball war. Der Ball wurde Richtung Tor gedribbelt, aber der Roboter wurde wegen Berühren des Torwarts entfernt.

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Zu Beginn der zweiten Halbzeit kamen die Berliner wieder an den Ball, der eine schien jedoch ein falsches Tor an der Bande gesehen zu habe. Bevor er den Ball ins Aus schießen konnte, kam ein zweiter Roboter zu Hilfe und schoss den Ball Richtung des richtigen Tors, und dann auch ins Tor hinein. Damit endete das Spiel 0:1 für uns.

 

Um 15:30 Uhr fand dann das letzte Drop-In Spiel statt, wiederum spielten die WF Wolves mit Rhoban Football Club gegen RFC Berlin und die Hamburg Bit-Bots.

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Ein Roboter der Berliner lief zum Ball und begann, sich zu positionieren, doch bis dahin hatte ein Roboter von Team Rhoban den Ball erreicht.  Der Ball wurde fast wieder von Rhoban ins Aus befördert, doch ein Roboter der Berliner schoss den Ball weiter in Richtung Feldmitte.

Dann schaffte es ein Roboter von Rhoban doch, den Ball öfters in Aus zu befördern, was dazu führte, dass der Ball weiter in Richtung ihres Tores gelegt wurde.

Der Kampf um den Ball ging zwischen den Berlinern und Rhoban weiter, und dann kam noch ein Roboter der Wolves dazu, der Roboter von RFC Berlin versuchte um ihn herum zu dribbeln, aber dabei fielen beide um und mussten von Feld genommen werden.

Damit war das Feld frei für Rhoban, aber der Roboter verbrachte den Rest der Spielzeit damit, sich auszurichten. Tamara sah den Ball und versuchte, darauf zuzulaufen, aber wir scheinen einen Rechtsdrall zu haben, daher drehte sie nur ihre Kreise in den Versuchen zum Ball zu kommen. Und damit endete auch dieses Drop-In Spiel 0:0.

 

Heute morgen fand dann unser letztes Spiel statt: Das kleine Finale um den dritten Platz; Dabei spielten wir gegen die WF Wolves.

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Die Wolves hatten weiterhin das Problem, dass ihre Roboter die Elfmeterpunkte    als Ball erkannten und mehrere Male versuchten zu treten, bis sie zufällig ihre Füße darauf gesetzt hatten und den Punkt nicht mehr sahen.

In der ersten Halbzeit wurde unser Torwart wegen „Incapable Goalie“ entfernt (der Roboter hatte den Ball aber schon verloren und lief in die Ecke neben dem Tor), in der zweiten Halbzeit stand einer der kleinen Darwin-Roboter im Tor und sah etliche Bälle (manchmal auch wenn keiner da war) und warf sich heldenhaft hin, um die Bälle aufzuhalten.

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Nachdem die Wolves erneut kurz vorm Tor standen, den Ball dann aber verloren, war das Spiel zuende, und es ging in die Verlängerung. Wilma schaffte es, beim Anpfiff zum Ball zu laufen und diesen zu kicken! Es fiel aber auch in den 10 Minuten Verlängerung kein Tor und es kam zum Elfmeterschießen.

 

Hierbei erzielten die Wolves endlich ein lang ersehntes Tor, und sogar noch ein zweites. Nach drei Versuchen wurde damit das Elfmeterschießen beendet, und die Wolves kamen auf den dritten Platz.

 

Um 14:00 Uhr fand dann das finale Spiel zwischen dem RFC Berlin und Rhoban Football Club statt, bei dem Rhoban drei Tore schoss und damit Sieger der German Open in der Humanoid Kid Size League ist!

 

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Tag 4 und 5

Heute ist schon der letzte Tag der German Open. Hier ein kurzer Überblick, was wir die letzten Tage so gemacht haben.

Wir haben uns damit beschäftigt, alle Roboter zum Laufen zu bringen, insbesondere Minibot. Minibot hatte mal eine funktionierende Aufsteh-Animation, die bei der ROS-Portierung verloren gegangen ist. Es wurde daran gearbeitet, dass bereits vorhandene Aufsteh-Animationen in das neue System eingefügt wurden. Zudem haben wir Platten unter Minibot geschraubt, um eine größere Fußfläche zu haben. 

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Die Vision ist weiterhin am Arbeiten (übrigens hier eine kleine Korrektur: unsere Vision ist nicht schneller dadurch, dass wir Features herausgenommen haben, die wir nicht benötigen, sondern durch Überarbeiten der Algorithmen). Wir können jetzt Parameter dynamisch konfigurieren, zum Beispiel Parameter der Horizontberechnung anpassen.

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(Die schwarzen Kreise sind Bälle, die nicht genommen werden, da sie über dem Horizont, der roten Linie sind.)

 

Teile der AG waren damit beschäftigt, den GameController zu debuggen und zu überarbeiten. Weiterhin wurde auch ein Visualisierungstool überarbeitet, damit wir uns angucken können, wo der Roboter sich auf dem Spielfeld vermutet hat, und wo er den Ball gesehen hat.

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Ein großes Problem der letzten Tage war, dass wir bisher nur einen Minibot-Roboter haben. Da die Softwareentwicklung auf die Zukunft und damit auf Software für die Minibot-Platform fokussiert ist, wird zum Testen eben auch Minibot benötigt. Aufgrund der regen Aktivität in den Bereichen Vision, Verhalten, Walking und Animationen gab es dann immer wieder Phasen, in der eine Gruppe am Testen war, während Andere warten mussten. Wir hatten zwar geplant, einen Zweiten zu den GermanOpen zu haben, aber durch Verzögerungen im Fertigungsablauf ist dieser noch nicht da. Für die Zukunft ist es also um so wichtiger, dass wir einen (besser zwei) Minibot mehr haben, um den Arbeitsfluss nicht so sehr zu behindern.

Über die Spiele, die am heutigen Tag stattfanden, berichten wir im nächsten Artikel der hoffentlich in Kürze folgen wird.

 

 

 

 

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Tag 4: Reguläre Spiele

Heute fanden folgende Spiele statt:

12:00 WF Wolves gegen Hamburg RFC Berlin (0:0)

13:00 Hamburg Bit-Bots gegen Rhoban Football Club (0:1)

15:00 WF Wolves gegen Hamburg Bit-Bots (0:0)

16:00 RFC Berlin gegen Rhoban Football Club (0:3)

 

Bei dem Spiel gegen Rhoban liefen Wilma, Tamara und Wheatley als Feldspieler auf. Zwischenzeitig sah es auch so aus, als würden wir den Ball sehen, aber während die Roboter sich zum Ball hinbewegten oder versuchten, sich auszurichten, verloren wir den Ball wieder. Wir fallen noch häufiger hin, aber das Laufen funktioniert deutlich zuverlässiger als auf früheren Wettbewerben.

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Zu Beginn des Spiels versuchte ein Roboter von Team Rhoban zweimal, den Elfmeterpunkt zu schießen, den es für einen Ball hielt. Dann gelang es aber doch einem Roboter von Rhoban, den Ball zu erkennen und zu schießen. Erst stand Minibot als Torwart im Weg, wurde schlussendlich aber wegen „Incapable Goalie“ entfernt (wenn ein Torwart 20 Sekunden lang keine Anstalten macht, zu versuchen einen Ball aus dem Torraum zu entfernen, kommt der Roboter aus dem Spiel).

Damit hatte der Roboter von Team Rhoban freie Fahrt und schoss ein Tor.

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Im Spiel gegen die WF Wolves schafften diese es einige Male, den Ball zu schießen, sahen aber das Tor an einer andere Stelle. Noch vor Ende der ersten Halbzeit, fiel dann ein Roboter der Wolves auseinander – plötzlich stand ein Bein auf dem Spielfeld bevor es umfiel, und Akkus rutschen raus.

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Das Spiel endete danach 0:0.

 

Morgen wird es noch zwei Drop-In Games geben (10:30 Bit-Bots & Wolves gegen Berlin & Rhoban, 15:30 Rhoban & Wolves gegen Berlin & Bit-Bots).

Um 12:30 spielen dann die WF Wolves gegen Rhoban Football Club und um 13:30 spielen RFC Berlin gegen die Hamburg Bit-Bots.

 

Am Sonntag findet dann um 10:30 das Spiel um den dritten Platz statt, bevor um 14:00 das Finale stattfindet.

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Tag 3 und 4: Drop-In Spiele

Gestern fanden die ersten Spiele statt; Drop-In Games. Dabei spielen zwei Teams zusammen gegen die anderen beiden Teams auf den German Open, und jedes Team stellt zwei Roboter.

Um 16 Uhr fand das Erste statt, bei dem der Rhoban Football Club zusammen mit den WF Wolves gegen den 1. RFC Berlin (früher FUmanoids) und die Hamburg Bitbots spielten.

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Das Spiel um 19 Uhr fand in derselben Teamkombination statt. Es fiel bei beiden Spielen kein Tor, aber sowohl Team Rhoban als auch RFC Berlin erkannten den Ball, und hatten mehrere Male Ballkontakt.

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Heute morgen fand das dritte Drop-In Spiel statt, dabei spielten RFC Berlin mit den WF Wolves gegen Rhoban Football Club und die Bitbots.

Einer unserer Roboter, Wilma, schaffte es, den Ball bei Anpfiff zu erkennen und loszulaufen, fiel jedoch schnell um. Bevor sie komplett aufgestanden war, hatten die größeren Roboter der Berliner und von Rhoban den Ball erreicht, standen sich aber zu Nahe sodass keiner der beiden den Ball richtig kicken konnte.

Der Rhoban Roboter bewegte den Ball etwas voran, fiel dann aber auf den Ball. Ein zweiter Roboter von Team Rhoban erreichte den Ball, und begann den Ball in eine Ecke neben dem eigenen Tor zu manövrieren, und den Ball mehrmals ins Aus zu schießen.

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Wilma kam nach einer Weile wieder ins Spiel, und schaffte es, langsam aber sicher aufzustehen, fiel jedoch beim Loslaufen hin. Ein Roboter der Wolves lief gegen einen Torpfosten, und ein Roboter von Team Rhoban hatte sich ins gegnerische Tor verirrt.

Der Ball kam wieder an die Mittellinie, und der Roboter von Team Rhoban lief zielgerichtet darauf zu, und daran vorbei, um den Ball wieder in die gleiche Ecke zu manövrieren, und noch einige Male ins Aus zu schießen.

Damit endete auch dieses Spiel unentschieden.

 

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Tag 2 German Open

Die Zeit vergeht auf Wettbewerben immer wie im Flug. Hier aber noch ein kleiner Bericht, was wir gestern noch gemacht und geschafft haben.

Da unsere Vision sehr langsam war (sie funktionierte zwar, war aber nicht schnell genug, um bei einem Spiel eingesetzt werden zu können), haben wir die Ballerkennung der WF Wolves übernommen, die hier weiter auf unsere Roboter und Bedürfnisse angepasst wurde (zum Beispiel wurde ursprünglich mit einbezogen, in welchem Neigungswinkel sich der Kopf des Roboters befindet, diese Daten haben wir jedoch nicht). Generell wurden ein paar Features herausgenommen, um die Vision schneller zu machen.

Die Farbkonfigurierung wurde auf die bestehenden Verhältnisse und den Rasen angepasst. An der Horizontberechnung wird noch gearbeitet, die bisher von unten erfolgt, dabei werden bei uns aber mehr falsche Horizonte gefunden sodass Bälle ignoriert werden; eine Horizonterkennung von oben ist daher sinnvoller für uns.

Weiterhin wird parallel an „top-down“ Objekterkennung gearbeitet, die also darauf baut, dass wir wissen, was genau wir suchen (den Ball). Die Methode ist angelehnt an die menschliche Wahrnehmung.

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Seit einiger Zeit nutzen wir ROS, Robot Operating System, das einen einheitlicheren Standard darstellt (und zum Beispiel ermöglicht hat, dass wir ohne Probleme die Vision der WF Wolves übernehmen können). ROS hat viele Vorteile, aber die RecordUI, mit der wir Bewegungsabläufe für die Roboter aufgenommen haben, funktioniert nicht mehr. Einige Personen haben sich deshalb gestern zusammengesetzt, um ein Plugin für ROS zu schreiben, damit wir wieder Animationen aufnehmen können.

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Es wurde auch ein Boot-Skript geschrieben, sodass Software, die auf dem Roboter drauf ist, beim Starten sofort ausgeführt wird, ohne per Verbindung zu einem Rechner. Die Walking-Konfiguration wurde auf den sehr kurzen Kunstrasen angepasst. Es wurden Motoren ausgetauscht bei Minibot, die etwas älter und abgenutzter waren. Es wurde einiges für die WM in Nagoya, vor allem die Flüge organisiert. Veraltete Plugins für diesen Blog wurden ersetzt oder zum Laufen gebracht, sodass dieser Artikel hoffentlich wieder auf Facebook und Twitter verlinkt wird.

Zwei Teammitglieder waren auch mit organisatorischen Sachen wie Spielplänen für die German Open beschäftigt, so werden zum Beispiel einige Drop-In Challenges stattfinden. Hier sieht es so aus, dass zwei Teams je zwei Roboter stellen und gegen die anderen beiden Teams mit je zwei Robotern spielen. Der GameController wurde gefixt und die Teams eingetragen.

Nach diesem anstrengenden aber produktiven Tag gab es zum Abendbrot Bratkartoffeln mit Rotkohl, sowie Spaghetti mit Tomatensoße/Bolognese, damit wir heute alle konzentriert weiterarbeiten können.

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Ankunft in der Halle

Heute ist der erste Tag in der Halle. Nach einem Frühstück um 7:30 – 8:00 fuhr die erste Gruppe los, da die Halle schon um 8 öffnete. Eine halbe Stunde später folgte die zweite Gruppe. Schnell wurde das mitgebrachte Regal aufgebaut und das Wichtigste, die Essensvorräte, eingeräumt.

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Nachdem das Netzwerk eingerichtet war, jeder einen Platz hatte, Monitore angeschlossen waren und Laptops Strom hatten, begann eine ruhige Arbeitsphase – wobei es in der Halle recht laut ist, da viel Betrieb herrscht und noch Etliches für die Wettbewerbe aufgebaut wird.

Es wurde angefangen die Ballerkennung auf das Feld anzupassen und Minibot auf dem vergleichsweise kurzen Kunstrasen zum Laufen zu bekommen . Wahrscheinlich werden wir auch die alten Darwins nochmal einsetzen können.

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Tag 1 German Open

Heute um 9 Uhr trafen wir uns zum Packen für unsere Fahrt zu den German Open in Magdeburg. Dieses Mal hatten wir zwei Neunsitzer für 12 Leute (eine Person kommt noch nach), also genug Platz für alles.

Um 11:30 war dann alles gepackt, und nach dem Mittagessen ging es los Richtung Magdeburg.

Wir haben hier drei kleinere Ferienwohnungen und sind direkt an einem Supermarkt, bei dem wir kurz nach Ankunft Verpflegung für die Woche kauften.

Kartoffeln schälen, Karotten, Gurken und Paprika schnippeln, Kartoffelecken, Frühlingsrollen und Chicken Nuggets in den Ofen, und etwas Salat, und ein leckeres Abendessen war fertig.

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Danach fand noch ein Teammeeting statt, bei dem wir über unsere Pläne und Aufgaben auf diesem Wettbewerb redeten.

Morgen früh werden wir dann uns einen guten Platz in der Halle suchen.

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Ende des Wettbewerbs

Da wir es in der zweiten Gruppenphase leider nicht noch einmal geschafft hatten ein Tor zu erzielen, war dies leider das Ende der diesjährigen Iran Open für uns.

Wir konnten das Problem des Hinfallen beim Laufen darauf zurückführen, dass die Getriebe einiger Beinmotoren zu stark abgenutzt sind und die Parameter des Laufalgorithmus nicht gut an den neuen Roboter angepasst sind. Trotz der relativ schwierigen Bedingungen durch die Umstellung der Software auf Ros, war der Wettbewerb für uns ein gelungener Start in die Saison und wir freuen und schon auf die German Open Anfang Mai in Magdeburg.

Die Fumanoids konnten das Spiel um Platz drei gegen Robit für sich entschieden. Das Finale wurde zwischen MRL und den ZJU Dancers, den amtierenden Vizeweltmeistern,  ausgetragen und war besonders spannend. Die Zuschauer feuerten stark das heimische Team aus Teheran an. Leider gab es Probleme mit der Bedienung des Gamecontrollers, der Software die den Robotern den aktuellen Status des Spiels mitteilt. Nach der Halbzeitpause wurde der Status nicht wieder auf „Spielen“ gesetzt, sodass sich einige Roboter nicht bewegten. Dieser Fehler fiel erst nach einigen Minuten auf, sodass überdurchschnittlich lange nachgespielt wurde. Dadurch konnte MRL das 4:1 noch zu einem 4:2 verkürzen.  Aber gegen den amtierenden Vizeweltmeister ist das wohl auch keine Schande, obwohl die Zuschauer sehr enttäuscht waren.

Zwischen den Spielen nutzen wir die Zeit um mit anderen Teams zu networken, noch schnell beim Reparieren der Roboter zu helfen und die Ausstellungsstücke der ausrichtenden Uni anzusehen. In der Middle-Size-League spielte ein Roboterteam ein Testspiel gegen ein paar freiwillige Jungen aus dem Publikum.

Zu der Abschlussveranstaltung abends um 6 kamen wir leider 10 Minuten zu spät und waren etwas überrascht, dass es schon angefangen hatte. Trotzdem nahmen wir unsere Ehrenplätze in den ersten Reihen ein. Leider bekam niemand von uns ein Übersetzungsgerät, sodass die Reden doch etwas eintönig wurden.. Dieses Jahr gab es getrennte Siegerehrungen für die Junior- und Major-Ligen, sodass die Veranstaltung dieses Jahr nur eine Stunde dauerte. Danach fand das Bankett in der ehemaligen Veranstaltungshalle statt. Wir trafen verschiedene Teams, machten Selfies mit ihnen und tauschten Emailadressen aus.

Am Abend beschlossen wir noch den nahe gelegenen Tajrish-Platz zu besuchen. An der Rezeption bestellten wir zwei Taxis. Die etwas 20-minütige Fahrt kostete umgerechnet etwa 3 Euro pro Taxi. Dort angekommen schlenderten wir über den gerade schließenden Basar, den einige von uns schon aus den Vorjahren kannten und die angrenzende Moschee. Die Fahrt zurück ins Hotel stellte sich als etwas aufregender heraus: Wir handelten mit einem Taxifahrer einen uns plausiblen Preis aus und zeigten ihm ein Schreiben unseres Hotel, das den Weg dorthin erklärte. Das Auto schien zwar nicht mehr durch die deutsche TÜV-Prüfung zu kommen, aber da die Höchstgeschwindigkeit aufgrund der Verkehrslage in Teheran etwa 20 km/h zu sein scheint, machten wir uns keine Sorgen. Der eine der beiden Taxifahrer schien den Weg zu kennen und der andere wollte ihm folgen. Leider verloren sie sich im Teheraner Verkehrsaufkommen. Nachdem der Taxifahrer, von dem wir gedacht hatten er kenne den weg, sich noch mehrere Male bei am Straßenrand stehenden erkundigt hatte, kamen wir tatsächlich ans Ziel. Und auch unsere Freunde im anderen Taxi kamen wenige Minuten später an. Wir verbrachten noch einen netten restlichen Abend im Hotel und lernten dabei unseren Interpreter Mahdi etwas näher kennen.

Der nächste Tag war komplett für Sightseeing reserviert. Da wir in einer größeren Gruppe unterwegs sein sollten, mussten wir noch ein anderes Team an der Messehalle abholen. Da wir nun nicht mehr mit Bussen der Universität unterwegs waren, konnten wir nicht einfach über das Messegelände zum Treffpunkt fahren. Die Strecke außen herum war ungefähr 20km lang und der Weg dauerte eine halbe Stunde. Zu Fuß wären wir in 15 Minuten da gewesen. Wir begannen unsere Tour bei der Golestan Palastanlage, die wirklich sehr sehenswert ist. Sie liegt in direkter Nähe zum großen Basar Teherans. Dort teilten wir uns in kleinere Gruppen auf, aßen einen leckeren iranischen Burger zum Mittag und deckten und mit Gewürzen, Tüchern und anderen Mitbringseln ein.

Danach ging es weiter zur Nature Bridge, die zwei Parks über eine große Straße hinweg verbindet und selbst Cafés und Aussichtsplattformen beherbergt. Der eigentlich relativ kurze Weg dorthin wurde durch einen Stau um eine beträchtliche Zeit verlängert. Viele von uns nutzten aber die Gelegenheit um ein wenig Schlaf im mehr oder weniger gemütlichen Bus nachzuholen. An einem der angebundenen Parks angekommen machten wir einen angenehmen Spaziergang und genossen den Ausblick von der Brücke.

Nach Anbruch der Dunkelheit fuhren wir zum Milad Tower, dem Fernsehturm, und genossen die spektakuläre Aussicht. Ein eigentlich sehr gelungener Abschluss wurde dann nur etwas von der Fahrt zurück ins Hotel getrübt. Der Busfahrer fuhr leider 20 Minuten in die entgegengesetzte Richtung unseres Hotels. Diese musste er dann natürlich auch wieder zurück fahren. Mit einigen Nachfragen bei anderen Autofahrern kamen wir dann aber doch an.

Das Team ER-Force aus Erlangen wartete schon auf uns, da wir gemeinsam mit einem anderen, größeren Bus zum Flughafen fahren wollten und sie etwas früher als wir flogen. Wir hatten jedoch seit Mittag nichts gegessen und so mussten wir notgedrungen das Essen aus dem Hotelrestaurant mit in den Bus nehmen.

Am Flughafen angekommen mussten wir noch einige Zeit warten bis wir einchecken konnten. Auch als die Anzeige uns glauben ließ, wir könnten unsere Koffer los werden, war der Schalter noch eine gefühlte Ewigkeit unbesetzt. Auch bei der Ausreisekontrolle mussten wir lange in der Schlange stehen und die Sicherheitskontrolle danach war bis kurz vorm Boarding noch geschlossen. Drei Stunden vor Abflug ist am Teheraner Imam Khomeini Airport nicht wirklich zu früh.

Trotz etwas Verspätung unseres ersten Flugs von Teheran nach Wien bekamen wir unseren Anschlussflug nach Hamburg. Auch unser Gepäck konnten wir ohne Probleme in Hamburg in Empfang nehmen. Müde aber zufrieden mit der geschafften Arbeit auf dem Wettbewerb traten wir am Sonntag morgen in die kalte Hamburger Sonne. Die meisten von uns brauchten aber erst mal eine Portion Schlaf.

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